PID-regulaatori Häälestaja

Proportsionaalliige reageerib hetkeveale, integraalliige kõrvaldab pikaajalise nihke ning tuletisliige summutab kiireid muutusi. Liiga suur Kp või Ki võib põhjustada ülereguleerimist ja võnkumist; liiga suur Kd võib võimendada mõõtemüra, ehkki see sageli parandab seadistumist.

Regulaator ei näe sihtväärtust kunagi otsese käsuna — ta tunneb ainult hälvet, vahet praeguse väljundi ja soovitud väärtuse vahel. Iga juhtsignaal on reaktsioon sellele vahele ja püüab selle nullini kahandada. Vaata astmevastust: sihtväärtus hüppab, hälve on suur, seega surub regulaator tugevalt ja lõdvendab, kui väljund järele jõuab. Põhimõte: hea juhtimine sünnib vea peale reageerimisest, mitte täiusliku käigu ette teadmisest.

Kolmeliikmeline retsept ei tuletatud kõigepealt võrranditest. 1922. aastal töötas Nicolas Minorsky PID-juhtimise välja, jälgides kogenud roolimeest lahingulaeva USS New Mexico tüüri taga. Ta märkas, et madrus ei parandanud mitte ainult seda, kui kaugel laev kursist oli (proportsionaalne), vaid ka seda, kui kaua see oli triivinud (integraal) ja kui kiiresti kurss muutus (tuletis). Automaatjuhtimine jäljendas inimlikku vaistu, enne kui teooria järele jõudis.