Réglage de Régulateur PID

Le terme proportionnel réagit à l'erreur présente, le terme intégral élimine l'écart de longue durée, et le terme dérivé amortit les changements rapides. Un Kp ou Ki trop élevé peut provoquer un dépassement et des oscillations ; un Kd trop élevé peut amplifier le bruit de mesure, même s'il améliore souvent l'établissement.

Le correcteur ne voit jamais la consigne comme un ordre direct : il ne connaît que l'écart, la différence entre la sortie actuelle et la valeur voulue. Chaque commande qu'il envoie est une réaction à cet écart, destinée à le ramener à zéro. Observez la réponse indicielle : la consigne saute, l'écart est grand, alors le correcteur pousse fort puis relâche à mesure que la sortie rattrape. À retenir : une bonne régulation naît de la réaction à l'erreur, pas de la connaissance à l'avance du geste parfait.

La recette à trois termes n'a pas d'abord été tirée d'équations. En 1922, Nicolas Minorsky a établi la régulation PID en observant un timonier expérimenté gouverner le cuirassé USS New Mexico. Il remarqua que le marin corrigeait non seulement l'écart de cap du navire (proportionnel), mais aussi depuis combien de temps il avait dérivé (intégral) et la vitesse à laquelle le cap changeait (dérivé). Le pilotage automatique a copié l'instinct humain avant que la théorie ne rattrape.