Ajustador de Controlador PID

O termo proporcional reage ao erro presente, o integral elimina o desvio de longo prazo, e o derivativo amortece mudanças rápidas. Kp ou Ki excessivos podem causar sobressinal e oscilações; Kd excessivo pode amplificar o ruído de medição, embora costume melhorar a acomodação.

O controlador nunca vê a referência como uma ordem direta: ele conhece apenas o erro, a diferença entre a saída atual e o valor desejado. Cada ação que envia é uma reação a essa diferença, com o objetivo de reduzi-la a zero. Observe a resposta ao degrau: a referência salta, o erro é grande, então o controlador empurra com força e alivia à medida que a saída se aproxima. A ideia central: o bom controle nasce de reagir ao erro, não de conhecer de antemão o empurrão perfeito.

A receita de três termos não saiu primeiro das equações. Em 1922, Nicolas Minorsky deduziu o controle PID observando um timoneiro experiente governar o couraçado USS New Mexico. Ele notou que o marinheiro corrigia não só o quanto o navio se desviava do rumo (proporcional), mas também há quanto tempo ele derivava (integral) e com que rapidez o rumo mudava (derivativo). O piloto automático copiou o instinto humano antes de a teoria alcançá-lo.